El hielo flota en el agua porque ocupa mas espacio (y por ende es mas denso).
La ley de Arquímedes dice que cualquier objeto mas denso que el agua flota, y el agua congelada es mas densa y también flota. El agua al congelarse ocupa mas volumen que el agua líquida. Cuando el agua se trasforma en hielo se expande aproximadamente en un 10% más de volumen, por eso mismo cuando ponemos una botella de agua en el freezer y se congela revienta.
El mejor ejemplo para explicar porque el hielo flota son los iceberg, si vemos con detenimiento un iceberg notaremos que solamente se encuentra fuera del agua 1/10 del volumen de la gigante masa del hielo, toda la demás (que corresponde al peso del volumen de agua) se encuentra dentro del océano, al igual que lo dice Arquímedes: Todo cuerpo sumergido desplaza una cantidad de agua igual a su propio volumen, lo demás queda fuera del agua.

(Los icebergs son hielos gigantes que flotan en océanos)
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